机械网-集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计(含CAD零件装配图)--机械机电

集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计(含CAD零件装配图)(审题表,任务书,开题报告,中期检查表,外文翻译,论文说明书11000字,小论文,CAD图纸12张,答辩ppT)

毕业设计说明书（论文）中文摘要

随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的利用愈来愈多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接困难。因此机器人的设计对解决这1困难相当重要。

本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的整体设计、机电的选择等方面。主要从机器人运动学逆解的角度完成1个周期内的运动学逆解双臂白癜风如何治疗，求出3个关节应依照甚么运动规律进行运动，还有3个关节的运动之间的函数关系，进而完成对全部机器人的整体设。通过对小车的受力分析完成对车轮、车体的设计。根据实际操作中遇到的问题对完成对机电的选择。最后对所选的齿轮进行校核，使之能完成具体的操作要求。

关键词机器人技术机构设计运动学逆解强度校核

毕业设计说明书（论文）外文摘要

TitleRobotdevelopt

Abstract

Withthedevelopmentofindustriallevel,itisimportanttolarge-scalestructureoftheapplicationofweldingmoreandmore,includingalargenumberofweldingoperationsmustbeatthescene,suchasrobotweldingcorrugatedcontainers,largeshipcabin,thedeckofthewelding,alargesphericaltank(tank),suchaswelding.Theseweldingoccasion,theweldingrobottoadapttochangesinweld,weldingcanbedonetoimprovethelevelofautomation.Thereisnodoubtthattechnologyandrobotseamtrackingtechnologytoeffectivelysolvelarge-scalestructureoftheautomationfieldweldingproblems.Thereforethedesignoftherobotisessentialforthesolutiontothisproblem.

Themainsubjectofthecompletionoftherobotinversekinematicssolution,thebodydesign,thechoiceofmotorandsoon.Themainrobotinversekinematicsfromtheperspectiveofacyclethroughtheendoftheknownactuatorpositionpostureagainstthesolutionofthecoordinatesofthejoints,andthencompletedthewholesetupoftherobot.Forceanalysisofthecompletedcarwheels,carbodydesign.Accordingtotheactualproblemsencounteredintheoperationofthecompletionofthemotorchoice.Finally,thegearselectedforverification,sothatitcancompletethespecificoperatingrequirements.

KeywordsRobottechnologyOrganizationisdesignedThekinematicsgoesagainstsolutionheintensityisproofreaded

焊接机器人结构设计

由于在这里借用了1个现成的运动关节上下平移的10字滑块，故这里所做的设计主要为小车行走机构（即左右平移的焊接机器人本体1）。

所要解决的问题及任务：

小车行走机构：车体结构方案的肯定，驱动机电功率的估计，驱动机电的选择传动的校核。

其它：摆动关节机电的选择等。

接机器人机构运动学分析

机器人运动学分析指的是机器人末端履行部件（手爪）的位移分析、速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量qi（i=1，2，3，…，n）的值，即可计算出机器人末真个位姿方程，称为机器人的运动学分析（正向运动学）；反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这1进程称为运动学逆解。从工程利用的角度来看，运动学逆解常常更加重要，它是机器人运动计划和轨迹控制的基础。

在该课题里，很明显这里是已知末端履行器端点（焊枪）的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求3个关节的调和运动癫痫病人的麻醉注意事项是什么，即3个关节的运动规律，故为运动学逆解。目录I

1绪论1

1.1选题的根据及意义1

1.2研究现状及发展趋势1

1.3本课题的研究设计内容及方法3

1.4课题的完成情况5

2焊接机器人机构运动学分析6

2.1运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换）6

2.2变换方程的建立7

2.3运动学分析处理方法9

2wood灯对白癜风效果.4逆解进程10

2.5本章小结28

3结构设计30

3.1小车行走结构设计30

3.2摆动关节机电选择36

3.3本章小结36

结束语38

致谢39

参考文献40